സെർവോ മോട്ടോറിന്റെ മൂന്ന് നിയന്ത്രണ മോഡുകൾ ഉണ്ട്: പൾസ്, അനലോഗ്, ആശയവിനിമയം.വ്യത്യസ്ത ആപ്ലിക്കേഷൻ സാഹചര്യങ്ങളിൽ സെർവോ മോട്ടോറിന്റെ നിയന്ത്രണ മോഡ് എങ്ങനെ തിരഞ്ഞെടുക്കണം?
1. സെർവോ മോട്ടറിന്റെ പൾസ് കൺട്രോൾ മോഡ്
ചില ചെറിയ സ്റ്റാൻഡ്-എലോൺ ഉപകരണങ്ങളിൽ, മോട്ടോറിന്റെ സ്ഥാനം മനസ്സിലാക്കാൻ പൾസ് നിയന്ത്രണം ഉപയോഗിക്കുന്നത് ഏറ്റവും സാധാരണമായ ആപ്ലിക്കേഷൻ രീതിയായിരിക്കണം.ഈ നിയന്ത്രണ രീതി ലളിതവും മനസ്സിലാക്കാൻ എളുപ്പവുമാണ്.
അടിസ്ഥാന നിയന്ത്രണ ആശയം: പൾസുകളുടെ ആകെ അളവ് മോട്ടോർ സ്ഥാനചലനത്തെ നിർണ്ണയിക്കുന്നു, പൾസ് ആവൃത്തി മോട്ടോർ വേഗത നിർണ്ണയിക്കുന്നു.സെർവോ മോട്ടറിന്റെ നിയന്ത്രണം തിരിച്ചറിയുന്നതിനും സെർവോ മോട്ടോറിന്റെ മാനുവൽ തുറക്കുന്നതിനും പൾസ് തിരഞ്ഞെടുത്തു, സാധാരണയായി ഇനിപ്പറയുന്നതുപോലുള്ള ഒരു പട്ടിക ഉണ്ടാകും:
രണ്ടും പൾസ് നിയന്ത്രണമാണ്, എന്നാൽ നടപ്പാക്കൽ വ്യത്യസ്തമാണ്:
ആദ്യത്തേത്, ഡ്രൈവർക്ക് രണ്ട് ഹൈ-സ്പീഡ് പൾസുകൾ (എ, ബി) ലഭിക്കുന്നു, കൂടാതെ രണ്ട് പൾസുകൾ തമ്മിലുള്ള ഘട്ട വ്യത്യാസത്തിലൂടെ മോട്ടറിന്റെ ഭ്രമണ ദിശ നിർണ്ണയിക്കുന്നു.മുകളിലുള്ള ചിത്രത്തിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ, ഘട്ടം A യെക്കാൾ 90 ഡിഗ്രി വേഗത്തിലാണ് ഘട്ടം ബി എങ്കിൽ, അത് ഫോർവേഡ് റൊട്ടേഷൻ ആണ്;അപ്പോൾ ഘട്ടം ബി ഘട്ടം എയേക്കാൾ 90 ഡിഗ്രി കുറവാണ്, ഇത് റിവേഴ്സ് റൊട്ടേഷൻ ആണ്.
പ്രവർത്തന സമയത്ത്, ഈ നിയന്ത്രണത്തിന്റെ രണ്ട്-ഘട്ട പൾസുകൾ ഒന്നിടവിട്ട് മാറുന്നു, അതിനാൽ ഞങ്ങൾ ഈ നിയന്ത്രണ രീതിയെ ഡിഫറൻഷ്യൽ കൺട്രോൾ എന്നും വിളിക്കുന്നു.ഇതിന് ഡിഫറൻഷ്യലിന്റെ സ്വഭാവസവിശേഷതകൾ ഉണ്ട്, ഈ നിയന്ത്രണ രീതി, കൺട്രോൾ പൾസിന് ഉയർന്ന ആന്റി-ഇടപെടൽ ശേഷിയുണ്ടെന്നും ഇത് കാണിക്കുന്നു, ശക്തമായ ഇടപെടലുള്ള ചില ആപ്ലിക്കേഷൻ സാഹചര്യങ്ങളിൽ, ഈ രീതി തിരഞ്ഞെടുക്കപ്പെടുന്നു.എന്നിരുന്നാലും, ഈ രീതിയിൽ, ഒരു മോട്ടോർ ഷാഫ്റ്റിന് രണ്ട് ഹൈ-സ്പീഡ് പൾസ് പോർട്ടുകൾ ആവശ്യമാണ്, ഇത് ഹൈ-സ്പീഡ് പൾസ് പോർട്ടുകൾ ഇറുകിയിരിക്കുന്ന സാഹചര്യത്തിന് അനുയോജ്യമല്ല.
രണ്ടാമതായി, ഡ്രൈവർക്ക് ഇപ്പോഴും രണ്ട് ഹൈ-സ്പീഡ് പൾസുകൾ ലഭിക്കുന്നു, എന്നാൽ രണ്ട് ഹൈ-സ്പീഡ് പൾസുകൾ ഒരേ സമയം നിലവിലില്ല.ഒരു പൾസ് ഔട്ട്പുട്ട് അവസ്ഥയിലായിരിക്കുമ്പോൾ, മറ്റൊന്ന് അസാധുവായ അവസ്ഥയിലായിരിക്കണം.ഈ നിയന്ത്രണ രീതി തിരഞ്ഞെടുക്കുമ്പോൾ, ഒരേ സമയം ഒരു പൾസ് ഔട്ട്പുട്ട് മാത്രമേ ഉള്ളൂ എന്ന് ഉറപ്പാക്കണം.രണ്ട് പൾസുകൾ, ഒരു ഔട്ട്പുട്ട് പോസിറ്റീവ് ദിശയിലും മറ്റൊന്ന് നെഗറ്റീവ് ദിശയിലും പ്രവർത്തിക്കുന്നു.മുകളിൽ പറഞ്ഞ കാര്യത്തിലെന്നപോലെ, ഈ രീതിക്ക് ഒരു മോട്ടോർ ഷാഫ്റ്റിനായി രണ്ട് ഹൈ-സ്പീഡ് പൾസ് പോർട്ടുകളും ആവശ്യമാണ്.
മൂന്നാമത്തെ തരം, ഡ്രൈവർക്ക് ഒരു പൾസ് സിഗ്നൽ മാത്രമേ നൽകേണ്ടതുള്ളൂ, മോട്ടറിന്റെ ഫോർവേഡും റിവേഴ്സ് ഓപ്പറേഷനും ഒരു ദിശ IO സിഗ്നലാണ് നിർണ്ണയിക്കുന്നത്.ഈ നിയന്ത്രണ രീതി നിയന്ത്രിക്കാൻ ലളിതമാണ്, കൂടാതെ ഹൈ-സ്പീഡ് പൾസ് പോർട്ടിന്റെ റിസോഴ്സ് അധിനിവേശവും ഏറ്റവും കുറവാണ്.പൊതുവേ ചെറിയ സിസ്റ്റങ്ങളിൽ, ഈ രീതി തിരഞ്ഞെടുക്കാവുന്നതാണ്.
രണ്ടാമതായി, സെർവോ മോട്ടോർ അനലോഗ് നിയന്ത്രണ രീതി
സ്പീഡ് കൺട്രോൾ തിരിച്ചറിയാൻ സെർവോ മോട്ടോർ ഉപയോഗിക്കേണ്ട ആപ്ലിക്കേഷൻ സാഹചര്യത്തിൽ, മോട്ടറിന്റെ സ്പീഡ് നിയന്ത്രണം തിരിച്ചറിയാൻ നമുക്ക് അനലോഗ് മൂല്യം തിരഞ്ഞെടുക്കാം, കൂടാതെ അനലോഗ് മൂല്യത്തിന്റെ മൂല്യം മോട്ടറിന്റെ പ്രവർത്തന വേഗത നിർണ്ണയിക്കുന്നു.
അനലോഗ് അളവ്, കറന്റ് അല്ലെങ്കിൽ വോൾട്ടേജ് തിരഞ്ഞെടുക്കാൻ രണ്ട് വഴികളുണ്ട്.
വോൾട്ടേജ് മോഡ്: കൺട്രോൾ സിഗ്നൽ ടെർമിനലിലേക്ക് ഒരു നിശ്ചിത വോൾട്ടേജ് ചേർത്താൽ മാത്രം മതി.ചില സാഹചര്യങ്ങളിൽ, നിയന്ത്രണം നേടാൻ നിങ്ങൾക്ക് ഒരു പൊട്ടൻഷിയോമീറ്റർ ഉപയോഗിക്കാം, അത് വളരെ ലളിതമാണ്.എന്നിരുന്നാലും, വോൾട്ടേജ് നിയന്ത്രണ സിഗ്നലായി തിരഞ്ഞെടുത്തു.സങ്കീർണ്ണമായ പരിതസ്ഥിതിയിൽ, വോൾട്ടേജ് എളുപ്പത്തിൽ ശല്യപ്പെടുത്തുന്നു, ഇത് അസ്ഥിരമായ നിയന്ത്രണത്തിന് കാരണമാകുന്നു.
നിലവിലെ മോഡ്: അനുബന്ധ നിലവിലെ ഔട്ട്പുട്ട് മൊഡ്യൂൾ ആവശ്യമാണ്, എന്നാൽ നിലവിലെ സിഗ്നലിന് ശക്തമായ ആന്റി-ഇന്റർഫറൻസ് കഴിവുണ്ട്, സങ്കീർണ്ണമായ സാഹചര്യങ്ങളിൽ ഇത് ഉപയോഗിക്കാനാകും.
3. സെർവോ മോട്ടറിന്റെ ആശയവിനിമയ നിയന്ത്രണ മോഡ്
CAN, EtherCAT, Modbus, Profibus എന്നിവയാണ് ആശയവിനിമയത്തിലൂടെ സെർവോ മോട്ടോർ നിയന്ത്രണം സാക്ഷാത്കരിക്കാനുള്ള സാധാരണ വഴികൾ.മോട്ടോറിനെ നിയന്ത്രിക്കാൻ ആശയവിനിമയ രീതി ഉപയോഗിക്കുന്നത് സങ്കീർണ്ണവും വലുതുമായ ചില സിസ്റ്റം ആപ്ലിക്കേഷൻ സാഹചര്യങ്ങൾക്ക് മുൻഗണന നൽകുന്ന നിയന്ത്രണ രീതിയാണ്.ഈ രീതിയിൽ, സിസ്റ്റത്തിന്റെ വലുപ്പവും മോട്ടോർ ഷാഫ്റ്റുകളുടെ എണ്ണവും സങ്കീർണ്ണമായ നിയന്ത്രണ വയറിംഗ് ഇല്ലാതെ എളുപ്പത്തിൽ ക്രമീകരിക്കാൻ കഴിയും.നിർമ്മിച്ച സിസ്റ്റം വളരെ ഫ്ലെക്സിബിൾ ആണ്.
നാലാമത്, വിപുലീകരണ ഭാഗം
1. സെർവോ മോട്ടോർ ടോർക്ക് നിയന്ത്രണം
ബാഹ്യ അനലോഗ് അളവിന്റെ ഇൻപുട്ടിലൂടെയോ നേരിട്ടുള്ള വിലാസത്തിന്റെ അസൈൻമെന്റിലൂടെയോ മോട്ടോർ ഷാഫ്റ്റിന്റെ ബാഹ്യ ഔട്ട്പുട്ട് ടോർക്ക് സജ്ജമാക്കുക എന്നതാണ് ടോർക്ക് നിയന്ത്രണ രീതി.നിർദ്ദിഷ്ട പ്രകടനം, ഉദാഹരണത്തിന്, 10V 5Nm ന് തുല്യമാണെങ്കിൽ, ബാഹ്യ അനലോഗ് അളവ് 5V ആയി സജ്ജീകരിക്കുമ്പോൾ, മോട്ടോർ ഷാഫ്റ്റ് ഔട്ട്പുട്ട് 2.5Nm ആണ്.മോട്ടോർ ഷാഫ്റ്റ് ലോഡ് 2.5Nm-ൽ കുറവാണെങ്കിൽ, മോട്ടോർ ആക്സിലറേഷൻ അവസ്ഥയിലാണ്;ബാഹ്യ ലോഡ് 2.5Nm ന് തുല്യമാകുമ്പോൾ, മോട്ടോർ സ്ഥിരമായ വേഗതയിലോ സ്റ്റോപ്പ് അവസ്ഥയിലോ ആയിരിക്കും;ബാഹ്യ ലോഡ് 2.5Nm-ൽ കൂടുതലായിരിക്കുമ്പോൾ, മോട്ടോർ ഡീസെലറേഷൻ അല്ലെങ്കിൽ റിവേഴ്സ് ആക്സിലറേഷൻ അവസ്ഥയിലാണ്.തത്സമയം അനലോഗ് അളവിന്റെ ക്രമീകരണം മാറ്റുന്നതിലൂടെ സെറ്റ് ടോർക്ക് മാറ്റാനാകും, അല്ലെങ്കിൽ ആശയവിനിമയത്തിലൂടെ ബന്ധപ്പെട്ട വിലാസത്തിന്റെ മൂല്യം മാറ്റാം.
വൈൻഡിംഗ് ഉപകരണങ്ങൾ അല്ലെങ്കിൽ ഒപ്റ്റിക്കൽ ഫൈബർ വലിക്കുന്ന ഉപകരണങ്ങൾ പോലുള്ള മെറ്റീരിയലിന്റെ ശക്തിയിൽ കർശനമായ ആവശ്യകതകളുള്ള വൈൻഡിംഗ്, അൺവൈൻഡിംഗ് ഉപകരണങ്ങളിലാണ് ഇത് പ്രധാനമായും ഉപയോഗിക്കുന്നത്.വിൻഡിംഗ് റേഡിയസിന്റെ മാറ്റത്തിനനുസരിച്ച് എപ്പോൾ വേണമെങ്കിലും ടോർക്ക് ക്രമീകരണം മാറ്റണം.വൈൻഡിംഗ് റേഡിയസ് ഉപയോഗിച്ച് മാറുന്നു.
2. സെർവോ മോട്ടോർ പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ
പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ മോഡിൽ, ഭ്രമണ വേഗത സാധാരണയായി നിർണ്ണയിക്കുന്നത് ബാഹ്യ ഇൻപുട്ട് പൾസുകളുടെ ആവൃത്തി അനുസരിച്ചാണ്, കൂടാതെ റൊട്ടേഷൻ കോൺ നിർണ്ണയിക്കുന്നത് പൾസുകളുടെ എണ്ണം അനുസരിച്ചാണ്.ആശയവിനിമയത്തിലൂടെ ചില സെർവോകൾക്ക് വേഗതയും സ്ഥാനചലനവും നേരിട്ട് നൽകാനാകും.പൊസിഷൻ മോഡിന് വേഗതയിലും സ്ഥാനത്തിലും വളരെ കർശനമായ നിയന്ത്രണം ഉണ്ടായിരിക്കുമെന്നതിനാൽ, പൊസിഷനിംഗ് ഉപകരണങ്ങൾ, സിഎൻസി മെഷീൻ ടൂളുകൾ, പ്രിന്റിംഗ് മെഷിനറി മുതലായവയിൽ ഇത് സാധാരണയായി ഉപയോഗിക്കുന്നു.
3. സെർവോ മോട്ടോർ സ്പീഡ് മോഡ്
അനലോഗ് അളവ് അല്ലെങ്കിൽ പൾസ് ആവൃത്തിയുടെ ഇൻപുട്ട് വഴി ഭ്രമണ വേഗത നിയന്ത്രിക്കാനാകും.മുകളിലെ നിയന്ത്രണ ഉപകരണത്തിന്റെ പുറം ലൂപ്പ് PID നിയന്ത്രണം നൽകുമ്പോൾ സ്പീഡ് മോഡ് സ്ഥാനനിർണ്ണയത്തിനും ഉപയോഗിക്കാം, എന്നാൽ മോട്ടറിന്റെ സ്ഥാന സിഗ്നൽ അല്ലെങ്കിൽ നേരിട്ടുള്ള ലോഡിന്റെ സ്ഥാന സിഗ്നൽ മുകളിലെ കമ്പ്യൂട്ടറിലേക്ക് അയയ്ക്കണം.പ്രവർത്തന ഉപയോഗത്തിനുള്ള ഫീഡ്ബാക്ക്.പൊസിഷൻ സിഗ്നൽ കണ്ടുപിടിക്കാൻ നേരിട്ടുള്ള ലോഡ് ഔട്ട് ലൂപ്പിനെയും പൊസിഷൻ മോഡ് പിന്തുണയ്ക്കുന്നു.ഈ സമയത്ത്, മോട്ടോർ ഷാഫ്റ്റ് അറ്റത്തുള്ള എൻകോഡർ മോട്ടോർ സ്പീഡ് മാത്രമേ കണ്ടെത്തുകയുള്ളൂ, കൂടാതെ നേരിട്ടുള്ള ഫൈനൽ ലോഡ് എൻഡ് ഡിറ്റക്ഷൻ ഡിവൈസാണ് പൊസിഷൻ സിഗ്നൽ നൽകുന്നത്.ഇന്റർമീഡിയറ്റ് ട്രാൻസ്മിഷൻ പ്രക്രിയ കുറയ്ക്കാൻ കഴിയും എന്നതാണ് ഇതിന്റെ പ്രയോജനം.പിശക് മുഴുവൻ സിസ്റ്റത്തിന്റെയും സ്ഥാനനിർണ്ണയ കൃത്യത വർദ്ധിപ്പിക്കുന്നു.
4. മൂന്ന് വളയങ്ങളെക്കുറിച്ച് സംസാരിക്കുക
സെർവോ സാധാരണയായി മൂന്ന് ലൂപ്പുകളാൽ നിയന്ത്രിക്കപ്പെടുന്നു.മൂന്ന് ലൂപ്പുകൾ എന്ന് വിളിക്കപ്പെടുന്നവ മൂന്ന് ക്ലോസ്ഡ്-ലൂപ്പ് നെഗറ്റീവ് ഫീഡ്ബാക്ക് PID ക്രമീകരണ സംവിധാനങ്ങളാണ്.
ഏറ്റവും അകത്തെ PID ലൂപ്പ് നിലവിലെ ലൂപ്പാണ്, ഇത് പൂർണ്ണമായും സെർവോ ഡ്രൈവറിനുള്ളിൽ നടപ്പിലാക്കുന്നു.മോട്ടോറിലേക്കുള്ള മോട്ടറിന്റെ ഓരോ ഘട്ടത്തിന്റെയും ഔട്ട്പുട്ട് കറന്റ് ഹാൾ ഉപകരണം കണ്ടുപിടിക്കുന്നു, കൂടാതെ PID ക്രമീകരണത്തിനായുള്ള നിലവിലെ ക്രമീകരണം ക്രമീകരിക്കുന്നതിന് നെഗറ്റീവ് ഫീഡ്ബാക്ക് ഉപയോഗിക്കുന്നു, അങ്ങനെ ഔട്ട്പുട്ട് കറന്റ് കഴിയുന്നത്ര അടുത്ത് നേടാനാകും.സെറ്റ് കറന്റിന് തുല്യമായി, നിലവിലെ ലൂപ്പ് മോട്ടോർ ടോർക്ക് നിയന്ത്രിക്കുന്നു, അതിനാൽ ടോർക്ക് മോഡിൽ, ഡ്രൈവറിന് ഏറ്റവും ചെറിയ പ്രവർത്തനവും വേഗതയേറിയ ചലനാത്മക പ്രതികരണവുമുണ്ട്.
രണ്ടാമത്തെ ലൂപ്പ് സ്പീഡ് ലൂപ്പ് ആണ്.മോട്ടോർ എൻകോഡറിന്റെ കണ്ടെത്തിയ സിഗ്നലിലൂടെയാണ് നെഗറ്റീവ് ഫീഡ്ബാക്ക് PID ക്രമീകരണം നടത്തുന്നത്.അതിന്റെ ലൂപ്പിലെ PID ഔട്ട്പുട്ട് നേരിട്ട് നിലവിലെ ലൂപ്പിന്റെ ക്രമീകരണമാണ്, അതിനാൽ സ്പീഡ് ലൂപ്പ് നിയന്ത്രണത്തിൽ സ്പീഡ് ലൂപ്പും നിലവിലെ ലൂപ്പും ഉൾപ്പെടുന്നു.മറ്റൊരു വിധത്തിൽ പറഞ്ഞാൽ, ഏത് മോഡും നിലവിലെ ലൂപ്പ് ഉപയോഗിക്കണം.നിലവിലെ ലൂപ്പ് നിയന്ത്രണത്തിന്റെ അടിത്തറയാണ്.വേഗതയും സ്ഥാനവും നിയന്ത്രിക്കുമ്പോൾ, വേഗതയുടെയും സ്ഥാനത്തിന്റെയും അനുബന്ധ നിയന്ത്രണം നേടുന്നതിന് സിസ്റ്റം യഥാർത്ഥത്തിൽ കറന്റ് (ടോർക്ക്) നിയന്ത്രിക്കുന്നു.
മൂന്നാമത്തെ ലൂപ്പ് പൊസിഷൻ ലൂപ്പാണ്, അത് ഏറ്റവും പുറത്തുള്ള ലൂപ്പാണ്.യഥാർത്ഥ സാഹചര്യത്തെ ആശ്രയിച്ച് ഡ്രൈവർക്കും മോട്ടോർ എൻകോഡറിനും ഇടയിലോ ബാഹ്യ കൺട്രോളറിനും മോട്ടോർ എൻകോഡറിനും അല്ലെങ്കിൽ അവസാന ലോഡിനും ഇടയിലോ ഇത് നിർമ്മിക്കാം.പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ ലൂപ്പിന്റെ ആന്തരിക ഔട്ട്പുട്ട് സ്പീഡ് ലൂപ്പിന്റെ സജ്ജീകരണമായതിനാൽ, പൊസിഷൻ കൺട്രോൾ മോഡിൽ, സിസ്റ്റം മൂന്ന് ലൂപ്പുകളുടെയും പ്രവർത്തനങ്ങൾ ചെയ്യുന്നു.ഈ സമയത്ത്, സിസ്റ്റത്തിന് ഏറ്റവും വലിയ കണക്കുകൂട്ടലും വേഗത കുറഞ്ഞ ചലനാത്മക പ്രതികരണ വേഗതയും ഉണ്ട്.
മുകളിൽ വന്നത് ചെങ്‌സൗ ന്യൂസിൽ നിന്നാണ്
പോസ്റ്റ് സമയം: മെയ്-31-2022